ولد في مدينة الكويت عام 1945. وتلقى تعليمه الابتدائي والإعدادي والثانوي خلال سنوات 1951 و1961 في كلية فيكتوريا (بالإنجليزية: Victoria College)‏ بالإسكندرية حيث حصل على شهادة G.C.E في عام 1962 ابتعث لدراسة الطب في مانشستر Manchester المملكة المتحدة لكنه بعد مضي سنة هناك فضل أن يترك دراسة الطب ويعود إلى الكويت للتفكير والتأمل. في عام 1963 قرّر دراسة العلوم السياسية في الجامعة الأمريكية في بيروت AUB. ودرسه وتخرج عام 1967.

في عام 1968 انضم إلى كلية تشرتشل في جامعة كامبريدج في المملكة المتحدة لنيل شهادة الدكتوراه. وفي عام 1972 حصل على الدكتوراه من نفس الكلية وكان موضوع الأطروحة (دور الشيعة في تطور العراق السياسي الحديث)، في عام 1972-1978 عاد إلى الكويت ودرس في قسم العلوم السياسية بجامعة الكويت وهو قسم ترأسه ما بين عامي 1974 – 1978. وفي عام 1978 نشر كتابه الكويت: الرأي الآخر في لندن، حيث احتج فيهِ على حل مجلس الأمة وعارض المرسوم الأميري بهذا الشأن فما كان من مجلس الوزراء الكويتي إلا أن أصدر قرارا بفصل الدكتور النفيسي من عملهِ في الجامعة ومصادرة جواز سفرهِ ومنعهِ من السفر إلى الخارج. وفي عام 1980 استعاد جواز سفره وسافر إلى المملكة المتحدة كأستاذ زائر في جامعة إكستر في الجنوب الغربي. وفي عام 1981 طلبته جامعة العين – الإمارات العربية المتحدة للتدريس في قسم السياسة وعمل فيها إلى عام 1984.
من مؤلفاته
دور الشيعة في تطور العراق السياسي الحديث (رسالة الدكتوراه – جامعة كامبردج 1972 – ذات السلاسل – الكويت).
تثمين الصراع في ظفار ( 1975 دار السياسة – الكويت ).
الكويت: الرأي الآخر ( 1978 دار طه – لندن ).
عندما يحكم الإسلام ( 1980 دار طه – لندن ).
في السياسة الشرعية ( 1980 دار طه – الكويت ).
مجلس التعاون الخليجي: الإطار الإستراتيجي ( 1982 دار طه – لندن ).
دور الطلبة في العمل السياسي ( 1986 الاتحاد الوطني لطلبة الكويت – الكويت ).
الحركة الإسلامية: ثغرات في الطريق ( 1986 دار الربيعان – الكويت ).
على صهوة الكلمة ( 1987 دار الربيعان – الكويت).
العمل النسائي: الواقع والمُرتجى ( 1987 دار الربيعان – الكويت ).
الإنزال العسكري الأمريكي في الخليج.
إيران والخليج: ديالكتيك الدمج والنبذ ( 2000 دار قرطاس – الكويت ).
العالم بعد غزوة منهاتن ( 2001 )
المستقبل الغربي ( 2003 المؤسسة العربية للدراسات والنشر – بيروت).
الحركة الإسلامية: رؤية مستقبلية ( 2012 مكتبة آفاق – الكويت )
الفكر الحركي للتيارات الإسلامية ( 2013 مكتبة آفاق – الكويت )
من أيام العمر الماضي ( 2014 مكتبة آفاق – الكويت )
وله مقالات عديدة في مجالات علمية مُحكّمة مثل (السياسة الدولية) مؤسسة الأهرام ـ القاهرة، و(مجلة العلوم الاجتماعية) جامعة الكويت، و(مجلة دراسات الخليج والجزيرة) جامعة الكويت.